Pietro lavorò negli anni della formazione a Siena, per poi spostarsi ad Assisi, eppure alcune celebri opere sue sono in Firenze, segno che egli fu famoso anche in questa città. Il suo lavoro risentì dei valori volumetrico - spaziali che l'arte di Giotto impresse a tutti i pittori del tempo (ivi compreso il Martini, che più si discosta dagli stilemi giotteschi).