一般的に竹馬と呼ばれるものには二種類あり、笹竹を馬に見立てて股に挟み、魔法使いの箒〔ほうき〕のようにまたがって遊ぶものと、背丈より少し高い二本の 竹に足組みを作り、そこに自分の足を乗せて二本の竹を実際の足のように動かして遊ぶものとがあります。現在は後者の方が竹馬の代名詞となりつつあります が、どちらの竹馬も廃れる事なく独自の発展を遂げています。