貴人の側近に控える意味の動詞〈さぶらふ〉が名詞に転じたもので，〈さぶらい〉ともよばれた。　〈侍人（さぶらいびと）〉の語は《日本書紀》にもみえるが，平安時代には皇后宮･中宮に仕える侍･侍長（さぶらいのおさ）があり，また親王･摂関･大臣その他の諸家にも侍がいて主人の側近に仕え，下家司（げけいし）として家務を分担している。これらの侍には重代格勤（かくご）の一芸を伝える五位･六位の者が多かったので，諸家に仕える五位･六位の者を侍とよび，四位･五位の諸大夫につぐ一種の家格ともなった。