(1)表示具体的动作行为“依靠”时，опираться 与 упираться 都指身体的某部分凭倚在某物上，但是二词搭配关系及意义不同：
опираться (на кого что)表示凭倚某物，目的是通过支撑某物以“减轻自身的重量”。
如：
опираться на палку 拄着棍子
опираться рукой на спинку стула 一手扶着椅背
опираться на плечо друга 扶着朋友的肩
опираться на устой красиво 优美地靠着桥墩
опираться на один локоть 用一支胳膊支撑着身子
опираться 还可接 обо что，其与 на что 的区别是：опираться на что 指以某事物为支撑，而 опираться обо что 指身体一部分侧面靠着某事物，但不以该事物为支撑，如：
опираться о стол легонько 轻轻地靠着桌子
опираться о стену правой рукой 右手扶墙
опираться спиной о забор 后背依着板墙
上述搭配如换用 на，则是以该事物为支撑。
упираться (чем во что) 指身体某部分支撑于某一点借此使出力量，不能由 опираться 替换。如：
упираться спеной в стену 把背靠在墙上
упираться передними лапами в землю 用前爪撑在地上
упираться руками в бока 双手叉腰
Он уперся шестом, и плот, сдвинувшись тихонько, поплыл от берега. 他用竿子一撑，木排就慢慢移动离岸了。
(2)表示抽象意义的“依靠，依赖”时，упираться 无此义，而其他三个词均用，但意义上有差别，一般不能互换。
Зависеть (от кого-чего) 指事物本身无独立性而依附于别的事物，也指某人的行为、思想与别人的影响有关，即取决于 ... 如：
зависеть от государства в зерне 依赖国家供应粮食
материально зависеть от родных 物质上依赖亲友
во многом зависеть от внутренных фактов 许多方面都取决于内在因素
зависеть от взглядов автора 视作者的观点如何而定
опираться (на кого-что) 为书面语，指得到某人支持，同情或把某事物作为达到目的的主要手段、条件或基础，也指把理论、原则等作为行动、行为、议论的依据。如:
целиком опираться на страну 完全依靠国家
прямо опираться на свои собственные ресурсы 完全依靠自己的资源
опираться на широкую демократию 以广泛的民主为基础
опираться на усилия всех коллег 靠全体同事的努力
опираться на материальную основу 建立在物质基础上
опираться на помощь кого 靠...帮助
опираться на какой-либо прицип 根据...原则
опираться на волю кого 根据...意志
основываться(на чем) 为书面语，指某物、某行为、某政策等以什么为基础，以...为依据。如：
основываться на обеспечении спроса 在保证需求的基础上
основываться на осуществлении программы 在贯彻纲领的基础上
основываться на выводах науки 以科学的结论为依据
основываться на наблюдении 根据观察的情况
основываться на практике 以实践为基础
основываться на опыте 凭经验
основываться на законе 以法律为依据
основываться на анализе 根据分析的情况
注意：
опираться 和 основываться 二词在表示“依据”义时可互换，意思基本相同。
Ваши рассуждения должны опираться на доказательства (= основываться на доказательствах), a не на эмоции. 您的推理应该依据证据，而不是情感。
